6軸センサの状態方程式

目次 目次 はじめに よく知られている6軸センサの状態方程式 / 観測方程式 状態方程式 観測方程式 状態方程式 / 観測方程式の導出 回転行列 ロール方向 ピッチ方向 ピッチ方向 観測方程式 状態方程式 回転行列による角速度の座標変換 オイラー角の書き直し …

シンプルな外乱オブザーバ

目次 目次 はじめに 外乱オブザーバとは? なぜ外乱オブザーバが必要なのか 簡単な外乱オブザーバの動作原理 外乱の除去 外乱の推定 実際の外乱オブザーバ ノミナルモデル 外乱オブザーバのメリット・デメリット メリット デメリット ローパスフィルタの設計…

三相同期モータの最大トルク制御

目次 目次 はじめに SPMSMの電流とトルクの関係 IPMSMの電流とトルクの関係 IPMSMの最大トルク制御 最大トルク制御の概念 最適な電流位相の導出 電流に対するトルクのマップ化 シミュレーション MATLAB/Simulink はじめに 前回,三相同期モータ(ブラシレスD…

三相同期モータ(ブラシレスDCモータ)のベクトル制御

目次 目次 はじめに 永久磁石同期電動機の運動モデル 電圧と電流の関係 電流とトルクの関係 モータの機械的特性 機械角と電気角の関係 dq座標とabc座標の変換 Park変換(abc軸からdq軸への変換) 逆Park変換(dq軸からabc軸への変換) PMSMの運動モデル ベク…

カルマンフィルタの基礎式を代数とベイズ定理から見る

目次 目次 はじめに 対象とする運動モデル 状態を予測する方法 運動モデルを利用した予測 観測による推定 予測と推定の組み合わせ カルマンフィルタ 最適カルマンゲインとは 最適とは何か 分散を最小化するゲインの導出 カルマンゲインのパラメータ導出 入力…

数式処理ソフトウェアで立式した運動方程式をSimulinkで実行する

目次 はじめに 運動方程式の立て方とラグランジュ法 使用するソフトウェア 運動方程式の対象 ラグランジアンの定義 重心位置 運動エネルギ 位置エネルギ ラグランジアン Symbolic Math Toolboxによる運動方程式導出 基本操作 位置・速度の定義 ラグランジア…

Predictive Functional Controlの実装

目次 目次 Predictive Functional Controlとは? 概念 線形時不変システムのみを対象とする 自由応答と強制応答に分解する 制御入力を基底函数のみで表現する 最適化問題を解かない 入力制約は扱えるが出力制約は考慮しない 実装 自由応答 強制応答 システム…