目次 目次 はじめに よく知られている6軸センサの状態方程式 / 観測方程式 状態方程式 観測方程式 状態方程式 / 観測方程式の導出 回転行列 ロール方向 ピッチ方向 ピッチ方向 観測方程式 状態方程式 回転行列による角速度の座標変換 オイラー角の書き直し …