目次 目次 はじめに 対象とする運動モデル 状態を予測する方法 運動モデルを利用した予測 観測による推定 予測と推定の組み合わせ カルマンフィルタ 最適カルマンゲインとは 最適とは何か 分散を最小化するゲインの導出 カルマンゲインのパラメータ導出 入力…

目次 はじめに 運動方程式の立て方とラグランジュ法 使用するソフトウェア 運動方程式の対象 ラグランジアンの定義 重心位置 運動エネルギ 位置エネルギ ラグランジアン Symbolic Math Toolboxによる運動方程式導出 基本操作 位置・速度の定義 ラグランジア…